小米具身基座模型 Xiaomi-Robotics-1 正式开源

8月5日讯 小米技术官方微博刚刚宣布，小米具身基座模型 Xiaomi-Robotics-1 正式开源。

Xiaomi-Robotics-1 基于超过 10 万小时 UMI 数据进行预训练，并使用超过 1 万小时跨本体数据进行后训练。本次开源覆盖从真机后训练到模型部署的完整流程，同时提供相关 Benchmark 的评测代码。

项目网站、开源地址等如下：

• 项目网站：https://robotics.xiaomi.com/xiaomi-robotics-1.html
• GitHub：https://github.com/XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1
• Hugging Face：https://huggingface.co/collections/XiaomiRobotics/xiaomi-robotics-1

另据此前报道，今年 7 月，小米技术宣布，小米具身基座模型 Xiaomi-Robotics-1 正式发布，基于 10 万小时真实世界操作数据预训练，结合跨本体后训练，实现具身基座模型的“开箱即用”。

Xiaomi-Robotics-1 采用预训练 + 后训练的两阶段训练范式。在预训练阶段，模型学习的是通用动作生成能力。给定当前视觉观察和语言描述，模型需要预测一段动作序列，使场景从当前状态向目标状态变化。