6月13日（北京时间6月14日）特斯拉股东大会即将召开，人形机器人进展受到市场关注，此前特斯拉发布Optimus视频，展示了熟练操作电池流水线分拣和搬运等工作场景，显示其手部灵活度有大幅提高。
国内人形机器人产业发展同样较快，宇树科技双足人形机器人H1近期实现交付，此前公司发布的Unitree G1人形机器人9.9万元的起售价大幅低于现有人形机器人公司报价；此外，傅里叶人形机器人也已实现小批量交付。
同时，人形机器人产业也迎来一系列政策利好，北京亦庄将出台人形机器人三年行动计划，打造国内领先的机器人产业示范地；另外，国家地方共建人形机器人创新中心近期也在上海成立，人形机器人产业基金预计总额超过100亿元；
人形机器人板块近期活跃度明显提升，近三天板块涨幅4.69%，板块估值经过前期回调后，已降至较低水平，随着产业化进程加快，产业链上相关公司业绩有望迎来改善，本文来对人形机器人产业进行分析。
传感器为人形机器人核心，六维力传感器壁垒高
人形机器人主要由旋转关节、线性关节、控制与感知系统、灵巧手以及其他组成，其中旋转关节和线性关节成本占比较高。
细分零部件中传感器、电机、减速器、丝杠和轴承是旋转关节和线性关节的主要组成部分，成本占比合计达到70%。
传感器是将外部信息以及自身状态信息传递给机器人控制系统，从而为机器人决策提供必要条件，根据使用功能分为内部传感器和外部传感器。
内部传感器主要用来测量运动学量和力学量，使机器人按照规定位置和速度等参数运动，包括力传感器、速度传感器和位置传感器等；外部传感器主要感知机器人所处环境，包括视觉传感器和距离传感器等。
力传感器作为人形机器人感知核心，在人形机器人中成本占比较高，根据所测力的维度不同，力传感器分为单维力和多维力传感器，单维力只能检测单一维度方向上的力或力矩，多维力传感器可同时测量两个方向以上的力或力矩。
六维力传感器可同时测量3个力分量和3个力矩分量，是最完整的多维力传感器形式，主要用于手腕、脚踝和灵巧手等部位，技术壁垒高，全球市场主要由ATI等海外企业主导，国内部分企业产品已进入产业化应用或客户测试阶段。
根据传感元件不同，六维力传感器主要分为三类，应变片式、光学式以及压电式，应变片式通常采用硅应变片或金属箔，通过材料本身发生形变转化为阻值变化，光学式通过光栅反映形变再转化成力，而压电式是通过形变改变电荷。
应变片式由于具有精度高、技术成熟、测量范围广和成本低等优点，目前市场上六维力传感器大部分是基于应变式的测量，使用量占力传感器总量的90%左右。
全球六维力传感器市场主要由ATI、SCHUNK和OnRobot等企业主导，2023年中国六维力传感器市场国产化率约30%，国产替代空间较大，相关企业包括坤维科技、宇立仪器和鑫精诚等。
